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屋外移動車両型ロボット

自動運転のための経路計画法

Path planning of autonomous car

自動運転における新しい経路計画手法について研究しています.
本研究室では人口ポテンシャル法を用いた経路計画法を提案しました. 従来より行われてきたリアルタイムな計測情報に基づくポテンシャル場, 交通ルールに基づくポテンシャル場を合成したものに加え, 運転手の経験に基づくポテンシャル場(リスクポテンシャル場)を合成したものを用いて経路計画を行います.

車載センサにより計測した障害物の点群をポテンシャル場で表現

Nishida_Lab

経験に基づくポテンシャル場の合成

Nishida_Lab

経験に基づくポテンシャル場の合成

Nishida_Lab