近年，ドローンと呼ばれるUAV(Unmanned aerial vehicle:無人航空機)が普及してきた.そのドローンの位置を観測する手法として人の目測やGNSS(Global Navigation systems:全地球航法衛星システム)を使う方法がある．しかし，目測できないほど遠い距離やGNSSを利用できないトンネル内などではドローンの位置を観測することができない．
そこで，スイスのチューリッヒ大学が提案した手法がSVO(Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry)である．これは，ドローン下向きに搭載された単眼カメラより得られる画像からドローンの自己位置を推定する手法である．

このSVOを用いて，ドローンの自己位置推定をしつつ，画像内に移動物体が存在したら，カメラとその移動物体との位置関係を推定する．