Universal Robot hand using MRα fluid

産業用ロボットに使用されるエンドエフェクタは，多種多様な作業に合わせて様々なものが存在します．物体把持に使用するエンドエフェクタを特にグリッパ（ロボットハンド）と呼び，把持対象の形状や姿勢に応じた適切なグリッパへの自動交換は，産業用ロボットの作業工程では一般的です．しかし，適切なグリッパの選定や交換作業，選定されたグリッパによる対象の把持計画，把持開始から完了までの対象の姿勢推定などのために複雑な計算が必要であり，これら一連の作業は，ロボットによる効率的な作業のボトルネックになっています．
そこで西田研究室では，これらの問題点を解決するために様々な対象物を１つグリッパで把持することができるグリッパの開発を行っています．このグリッパは対象物を把持するために必要な複雑な計算を省略できるといった利点もあります．

MRα流体とは，MR流体と呼ばれる磁界の印加により流動化と固化を制御できる流体をベースに開発した流体です．本研究室ではこの流体をグリッパに利用することで様々な対象物の把持を可能としました．