Universal Robot Gripper Using Reformed Magnetorheological Fluid for Grasping Small Objects

近年，様々な形状の対象物の把持を目的として，汎用性の高いグリッパ(ユニバーサルグリッパ)が数多く提案されています．そこで私達は外部環境の影響を受けずに応答性能に優れたMR流体を用いるグリッパの開発を行っています．以前，私達は改質MR流体を用いるパラレルグリッパを提案し，それが壊れやすい対象物の把持が可能である上，高速搬送性能に優れていることを確認しました．しかし，作業台との接触を避ける必要があるため，柔軟膜で包み込むことができないほどに小さな対象物の把持が不得意です．そこで本研究では，磁気回路および柔軟膜を大幅に変更することで，壊れやすい対象物を含む小さい対象物の把持が可能なグリッパを開発しました． 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

様々な形状の対象物の把持

本グリッパは，泥のついた対象物，平置きされた壊れやすいもの，水中にある対象物など，グリッパに対してすべて同一の教示で把持できます．加えて，対象物の重心を把持しない場合であっても把持対象物の姿勢を保持できる利点を有しています．