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センサ融合

生活環境で計測されたポイントクラウドからの物体識別

 近年,RGB-Dセンサを搭載している家庭用ロボットが活躍している.RGB-Dセンサを用いることでロボットの周りの環境や地理の情報をポイントクラウド(点群)としてコンピュータでの処理をすることができるようになりました.この点群から背景と考えられる点群を取り除き,個々の物体を発見し,その物体を識別する研究をしています.研究ではKinect for Windows ver.2(以下Kinect)を使用し背景を含めたデータを計測しています.計測された点群から背景と物体の区別や,背景を取り除いた点群がそれぞれどのような物体から得た点群なのか認識する研究を行っています.
 最近では物体を測定し得られた点群がどのような形状をしているのか高速で識別する手法を提案しました.
物体の撮影
Nishida_Lab
測定された点群
Nishida_Lab